DIY Drone 自製四軸無人機

由零開始，打造一部可透過 WiFi 或無線電控制嘅四軸無人機。 開源、預算友善、適合初學者 — 記錄整個製作過程。

🚧 規劃階段 📡 WiFi + RC 雙控 💰 預算 HK$800-3000

📋 專案總覽

呢個 project 目標係由零開始砌一部 四軸無人機（Quadcopter），支援兩種控制方式：

成個過程會記錄喺呢個網頁，包括零件採購、組裝步驟、程式碼同試飛影片。

💡 點解揀 DIY？
市面上嘅 RTF（Ready-to-Fly）無人機雖然方便，但自己砌可以： 學到電子、編程同飛行動力學；自由升級維修；成本更低；最重要係 —— 好好玩！

🔧 零件清單

✅ 已根據 2025-2026 市場價格整理。推薦以「飛塔套裝」（FC+ESC Stack）入手，節省配對時間。

#零件推薦規格 / 型號數量約價 (HKD)
1機架 FrameMartian IV 220mm / TBS Source One 5" / F450 (初學)1$100-180
2飛控+電調 飛塔Mamba F405 MK3 Stack (FC+50A 4in1 ESC) — 推薦！1$280-380
3無刷馬達Emax ECO II 2207 2400KV / iFlight XING 2205 2300KV4$250-360
4螺旋槳Gemfan 51466 三葉 / HQProp 5×4.3×3 (多買備用！)8-16$40-80
5鋰電池 LiPoCNHL 4S 1500mAh 100C / Tattu R-Line 4S 1300mAh2-3$220-400
6充電器ISDT 608AC / ToolkitRC M4AC (內置火牛，唔洗另買)1$180-280
7遙控器 TXRadioMaster Pocket ELRS / FlySky FS-i6X + FS-iA6B1$250-500
8接收器 RXELRS 2.4G RX / FS-iA6B (跟遙控器協議配)1$60-120
9WiFi 模組ESP32-DevKitC (38pin) / NodeMCU-32S1$30-50
10FPV 鏡頭Runcam Phoenix 2 / Caddx Ratel 2 (可選)1$130-250
11圖傳 VTXRush Tank II 800mW / TBS Unify Pro32 (可選)1$150-350
12FPV 眼鏡Eachine EV800D / Skyzone Cobra X (可選)1$400-1200
13雜項工具XT60 插頭、12AWG 矽膠線、63/37 焊錫、熱縮管、電池綁帶、M3 螺絲組、Smoke Stopper、萬用錶—$100-200
💡 慳錢貼士： 買「飛塔套裝」(FC+ESC Stack) 比分開買平 20-30%。推薦 Mamba F405 MK3 Stack（¥250-350 淘寶），已包 F405 飛控 + 50A 4in1 ESC + 減震柱 — 一條龍方案，唔洗煩配對。

🛒 購買連結

✅ 以下為淘寶/天貓搜尋關鍵字。複製關鍵字直搜即可搵到大量選擇。建議揀銷量最高、評價最好嘅店。

零件淘寶關鍵字約價 (¥)
飛塔套裝 ⭐Mamba F405 飛塔 50A 電調¥250-350
機架Martian IV 220mm 碳纖機架¥70-130
馬達 x4Emax ECO II 2207 2400KV¥150-250
螺旋槳Gemfan 51466 三葉槳 10對¥20-40
電池CNHL 4S 1500mAh 100C¥70-120
充電器ISDT 608AC 平衡充電器¥120-200
遙控器RadioMaster Pocket ELRS¥350-500
ESP32ESP32-DevKitC 38pin 開發板¥15-30
FPV 鏡頭Runcam Phoenix 2 FPV 鏡頭¥80-150
圖傳Rush Tank II 800mW VTX¥120-180
雜項XT60 插頭 12AWG 矽膠線 熱縮管¥30-60
🔍 淘寶搜尋技巧：用關鍵字「穿越機套裝」或「FPV 飛塔」會搵到完整套件。 推薦店舖：Mamba官方旗艦店、iFlight翼飛、Runcam、HobbyRC。

✅ Amazon 有全球送貨，適合買品牌正品。以下為實際搜尋結果確認嘅商品。

零件Amazon 關鍵字 / ASIN約價 (USD)
飛控+ESC StackF405 Flight Controller Stack 50A ESC — ASIN B0CCR3KMT3$45-65
機架Martian IV 220mm Carbon Fiber Frame$25-40
馬達 x4Emax ECO 2207 2400KV Brushless Motor Set$40-60
電池CNHL 4S 1500mAh 100C LiPo$18-30
遙控器RadioMaster Pocket ELRS 2.4G$55-80
FPV KitSpeedyFPV 220mm GT2205 Racing Drone Kit$120-180
📦 Amazon 貼士：搜索 "FPV drone kit" 或者 "F405 flight controller stack"。 SpeedyFPV 有完整套件（機架+馬達+飛塔）約 $135 USD，連運費到香港約 HK$1,200-1,400。

✅ 拼多多有大量平價零件，適合買消耗品（槳、電池、線材）。

類別拼多多關鍵字約價 (¥)
飛控F4 飛控 Betaflight OSD¥80-150
電調30A BLHeli_S 四合一電調¥60-120
馬達2205 2300KV 無刷馬達 CW CCW¥100-180 (4粒)
機架QAV250 碳纖機架 四軸¥40-80
電池4S 14.8V 1500mAh 鋰電池 XT60¥50-100
槳+線材5045 三葉槳 子彈頭 矽膠線¥10-30
⚠️ 拼多多注意：部份飛控/電調係拆機件或非品牌貨，質素參差。 建議核心零件（飛控、電調）去淘寶或 Amazon 買大牌子；消耗品（槳、線、熱縮管）先在拼多多買更划算。

🏗️ 系統架構

控制架構圖

┌─────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 📡 控制層 │ │ ┌──────────────┐ ┌──────────────────┐ │ │ │ 手機 App │ │ RC 遙控器 │ │ │ │ (WiFi TCP) │ │ (2.4GHz 接收器) │ │ │ └──────┬───────┘ └────────┬─────────┘ │ │ │ WiFi │ SBUS/PPM │ │ ▼ ▼ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ ESP32 WiFi 模組 │ │ │ │ (WiFi AP / STA + UART 橋接) │ │ │ └────────────────────┬─────────────────────────┘ │ │ │ UART (TX/RX) │ │ ▼ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ 飛控板 Flight Controller │ │ │ │ F405/F722 + Betaflight / INAV │ │ │ │ ┌─────────────────────────────┐ │ │ │ │ │ • 接收 RC / WiFi 指令 │ │ │ │ │ │ • PID 穩定控制 │ │ │ │ │ │ • 姿態運算 (Gyro+Accel) │ │ │ │ │ └─────────────────────────────┘ │ │ │ └──────┬──────────┬──────────┬─────────────────┘ │ │ │ PWM1 │ PWM2 │ PWM3,4 │ │ ▼ ▼ ▼ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ 4-in-1 ESC 電調 (30A BLHeli_S) │ │ │ └──────┬──────────┬──────────┬─────────────────┘ │ │ ▼ ▼ ▼ │ │ Motor 1 Motor 2 Motor 3,4 │ │ (CW 槳) (CCW 槳) ... │ │ │ │ ⚡ 電源：4S LiPo → PDB/ESC → 飛控 (5V BEC) │ │ 📷 FPV (可選)：鏡頭 → VTX 圖傳 → 5.8G 眼鏡 │ └─────────────────────────────────────────────────────────┘

WiFi vs RC 控制方案

📡 WiFi 控制 (ESP32)
適合近距離室內飛行、自動化任務。
ESP32 做 TCP Server，手機 App 發送控制指令 → UART 傳俾飛控。
延遲 ~10-30ms，range ~50-100m。
優點：可編程、平、可用手機控制。
🎮 RC 無線電 (2.4GHz)
適合戶外 FPV 飛行、競速。
接收器直連飛控 SBUS/PPM port，極低延遲。
延遲 ~5-10ms，range ~500m-2km。
優點：可靠、低延遲、長距離。
🔀 雙模式切換： 飛控 UART port 可以同時接 ESP32（UART1）同 RC 接收器（UART2）， 用 Betaflight 嘅「MSP」協議接收 ESP32 信號， RC 信號優先 — 當遙控器開啟時自動接管控制權。

🔨 組裝步驟

🟡 詳細步驟等 vanchair2 回傳後補完，以下為大綱。

準備工作檯同工具

焊台、60W 烙鐵、焊錫、熱縮管、螺絲批、六角匙、萬用錶、電線剪鉗

組裝機架

將機臂固定到底板，確認所有螺絲鎖緊但唔好過度

安裝馬達

四粒馬達固定喺機臂末端，注意 CW/CCW 方向（螺絲膠防鬆）

安裝 ESC 電調 + 分電板

4-in-1 ESC 疊喺機架中心，焊接電源線到 XT60 插頭

安裝飛控

飛控疊上 ESC，軟膠減震柱固定。焊接 ESC 信號線到飛控 PWM output

焊接電源系統

XT60 → PDB → ESC → 飛控 (5V BEC)。加電容濾波（1000μF 25V Low ESR）

焊接 RC 接收器

接收器 → 飛控 SBUS pad (5V, GND, Signal)

安裝 ESP32 WiFi 模組

ESP32 → 飛控 UART (TX/RX)，編程做 WiFi TCP bridge

(可選) 安裝 FPV 系統

鏡頭 + VTX 圖傳 → 飛控 OSD → 5.8GHz 天線

Betaflight 設定

刷 firmware → 校正 Gyro/Accel → 設定 PID → 設定 Receiver → 設定 Mode/Arm switch

ESP32 編程

撰寫 WiFi TCP Server + MSP protocol → UART bridge → 手機 App 連接

安全檢查

用萬用錶 check 短路 → 用 Smoke Stopper 限流測試 → 確認馬達轉向 → 確認 Fail-Safe

首次試飛

草地/室內軟墊 → 唔裝槳測試馬達 → 裝槳 → 低空 Hover → 逐步提升

⚠️ 安全提示：
  • 鋰電池極易燃，充電時必須有人看守，用防火充電袋
  • 首次通電用 Smoke Stopper（限流保護器）防止短路燒板
  • 唔好喺人群上方、機場附近、高速公路旁飛行
  • 香港法例：超過 250g 嘅無人機需要註冊，留意民航處規定
  • 螺旋槳高速旋轉極危險 — 試機時保持距離

💰 預算總表

🟢 入門級
~HK$800-1,200
塑膠機架 + F4 飛控 + 平價馬達
FlySky FS-i6 遙控器
WiFi 控制經 ESP32
唔包 FPV 系統
適合初學者入門
🔵 中階
~HK$1,500-2,500
碳纖機架 + F7 飛控 + 30A ESC
2205 馬達 + 靚槳
RadioMaster Pocket 遙控
4S 1500mAh 電池 x2
可加基本 FPV
🔴 高階
~HK$3,000+
全碳纖 + F7 + 50A ESC
高階馬達 + GPS + 指南針
RadioMaster TX16S 遙控
DJI O4 / Walksnail 數碼圖傳
長距飛行 + GPS Rescue

📝 更新日誌

日期進度
2026-07-24🚀 專案啟動！建立文件網站，開始搜尋零件